[ROS2] 명령어 정리

패키지 관련

• 설치된 패키지 확인

$ ros2 pkg list

• 특정 패키지 내에 포함된 노드 확인

$ ros2 pkg executables <패키지명>

• 패키지의 노드 실행각 노드별로 다른 터미널 창을 켜서 입력해야 한다.

$ ros2 run <패키지명> <노드명>

 

 

노드/토픽/서비스

• 현재 실행중인 노드/토픽/서비스 리스트 확인

$ ros2 node list

$ ros2 topic list

$ ros2 service list

• 노드, 토픽의 그래픽 뷰

$ rqt_graph

• 노드 정보지정된 노드의 Publishers, Subscriber, Service, Aaction, Parameter 정보를 확인할 수 있다

$ ros2 node info /<노드명>