[3D_Vision_Tutorial/PCL_Tutorial] Ubuntu 20.04 + OpenCV + Ceres Solver install + PCL

- https://github.com/mint-lab/3dv_tutorial : 3dvision tutorial code

- https://github.com/CYLoung/pcl_tutorial : pcl tutorial code 

- Dependency : OpenCV / Ceres Solver / PCL 

 

🐱 OpenCV Install

$ pkg-config --modversion opencv # OpenCV 가 이미 깔려있는지 확인하기
$ pkg-config --modversion opencv4 # version 4 부터는 이렇게 확인해야한다.

- Install 참고 https://webnautes.tistory.com/1186

 

🐱 OpenCV 원하는 폴더에 build & install

$ pkg-config --modversion opencv # local에 설치 되어있는지 확인

# 설치가 되어있으면 그대로 사용하셔도 되지만 여러버전의 OpenCV를 사용하고 싶으시다면 지우기

$ sudo apt-get install -y cmake # install cmake


# folder는 원하는 경로에 
$ git clone https://github.com/opencv/opencv.git # clone opencv

 

폴더 구조는 아래와 같이 구성했다. 나는 로컬에서 여러개의 version을 향후에 사용하고 싶어서 따로 설치 영역을 빼두었다. 그렇지 않으면 그냥 /usr/local ~ 어딘가 설치됨

 

# 나의 폴더 구조
install_thirdparty
 ㄴ-- OpenCV
        |--- install # make install 나중에 CMAKELIST 에서 경로 연결시킬 곳 (실제로 빌드가 되는 장소는 아니지만, 라이브러리를 가져다 쓸 수 있음)
        |--- build # build
        ㄴ-- opencv

 

 

-DCMAKE_BUILD_TYPE은 build type : Debug mode ,  Release mode를 명시

INSTALL_PREFIX가 나중에 어떤 경로에 install 파일을 등록하겠다!라고 명시하는 부분이다.

마지막으로 ../opencv -> CMakeLists.txt 가 있는 경로를 의미한다. 

$ cd build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release	-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install 	../opencv

이렇게 CMake 파일이 생성되면 

$ make -j4
$ make install  
# system에 설치하고 싶으면 PREFIX_INSTALL 경로를 제외하고 sudo make install

나중에 CMakelist에서 해당 경로를 연결해서 사용하면 됨

 

 

💫 Ceres-Solver install

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev


wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.1.0.tar.gz
tar zxf ceres-solver-2.1.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.1.0
make -j4
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
sudo make install

install_ceres.sh

0.00MB

 

 

🪄 Ceres-solver test

- 한 폴더에 아래 파일을 생성하고 

- CMake 작성법 사용법 참고 (https://edward0im.github.io/technology/2020/09/16/cmake/)

https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver/+/master/examples/helloworld.cc 

 

CMakeLists.txt

0.00MB

helloworld.cc

0.00MB

mkdir build
cd build
cmake ..
make

 

⚠ Ceres-solver install error 1

Total Test time (real) =  78.95 sec

The following tests FAILED:
	  2 - cuda_memcheck_dense_cholesky_test (Failed)
	 25 - cuda_dense_cholesky_test (SEGFAULT)
	 27 - cuda_kernels_test (Child aborted)
	 28 - cuda_sparse_matrix_test (Child aborted)
	 29 - cuda_vector_test (Child aborted)
	 31 - dense_cholesky_test (Child aborted)
	104 - ba_denseschur_cuda_auto_test (Child aborted)
	121 - ba_denseschur_cuda_auto_threads_test (Child aborted)
	138 - ba_denseschur_cuda_user_test (Child aborted)
	155 - ba_denseschur_cuda_user_threads_test (Child aborted)
Errors while running CTest
make: *** [Makefile:130: test] Error 8

접근 1 ) USE_CUDA 활성

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/CMakeLists.txt -> USE_CUDA 설정이 필요하다

https://www.cv-learn.com/20230321-ccmake/#more

접근 2 ) wget으로 다운받아서 설치 (clone으로 한 파일 말고 wget으로 다운받아서 설치하니 된다,,ㅎ,,)

⚠ Ceres-solver install error 2

-- Install configuration: "Release"
CMake Error at cmake_install.cmake:41 (file):
  file cannot create directory: /usr/local/lib/cmake/Ceres.  Maybe need
  administrative privileges.

-> make install 은 sudo를 붙이자 따로 cmake 때 INSTALL_PREFIX 경로를 지정한 것이 아니라면

 

💫 PCL & Boost install

# Method 1 ) pkg install
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y software-properties-common git
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl -y && sudo apt-get update

sudo apt-get install -y libpcl-all #ubnutu 14
sudo apt-get install -y libpcl-dev #ubuntu 16 (libpcl-dev 1.7.2)
sudo apt-get install -y libpcl-dev #ubuntu 18 (PCL 1.8)

# Method 2 ) Source install

# 필수 설치 
$ sudo apt-get update -qq
$ sudo apt-get install -y --no-install-recommends make cmake cmake-gui build-essential git libeigen3-dev libflann-dev libusb-1.0-0-dev libboost-all-dev && 
# 추가 설치 
sudo apt-get update -qq && sudo apt-get install -y --no-install-recommends libflann1.8 libusb-dev libvtk6-qt-dev libpcap-dev libproj-dev linux-libc-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

# git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.8 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
$ sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*

cd install_thirdparty
wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.13.1.tar.gz
tar zvfx pcl-1.13.1.tar.gz
cd pcl-pcl-1.13.1
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install 	../
# with enhanced compiler optimizations `cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..`
make -j4 # it depend on your cpu core
make -j4 install # PREFIX 위치를 제외하고 시스템에 설치하면 sudo를 앞에 추가해야함

PCL을 잘 설치 후 visualization 예제를 돌려본 결과이다

 

💫 Clion setting

- 학생 계정설정 : https://www.jetbrains.com/community/education/#students

Free Educational Licenses - Community Support

- 학생 계정설정 관련 참고 글

- Clion 관련 참고 글

 

 

 

 

 

📌 Reference

[1] OpenCV install

- https://docs.opencv.org/4.x/df/d65/tutorial_table_of_content_introduction.html

- 위 페이지 중

• OpenCV configuration options reference : build option
• Using OpenCV with gcc and CMake : compile 할 때 추가하는 방법등이 나와있다.

[2] with Ubuntu https://docs.opencv.org/4.x/d7/d9f/tutorial_linux_install.html

[3] Ceres Solver install http://ceres-solver.org/installation.html#linux

[4] Ceres Solver helloceres :https://github.com/LimHyungTae/helloceres