JEPA에서 VLA·WAM까지: 주요 논문과 연구 흐름 정리이 글은 JEPA의 출발점부터 이미지·비디오 모델, 로봇 제어, VLA(Vision-Language-Action), WAM(World Action Model)으로 이어지는 주요 논문을 정리해보려고 합니다. JEPA(Joint-Embedding Predictive Architecture)는 입력을 픽셀 단위로 복원하는 대신, 관측 가능한 문맥으로부터 보이지 않거나 미래에 나타날 대상의 표현(embedding)을 예측하는 학습 구조다. 아이디어는 어떻게 보면 좀 단순하다고 볼 수 있을 것 같은데픽셀의 모든 세부 사항을 생성하지 않는다.예측에 필요한 의미와 구조를 latent space에서 학습한다.이미지에서 시작해 비디오, world model, 로..
AMO: Adaptive Motion Optimization으로 휴머노이드의 작업 공간 확장하기AMO는 retargeting과 humanoid teleoperation 연구로 잘 알려진 Xiaolong Wang 교수 연구팀이 제안한 whole-body control framework다.[1]AMO는 "휴머노이드가 넘어지지 않으면서 몸 전체를 얼마나 넓고 유연하게 사용할 수 있을까?"라는 질문에서 출발한 연구! 휴머노이드가 바닥의 물체를 집거나 높은 선반에 손을 뻗으려면 팔만 움직여서는 부족하다. 허리를 숙이고, 무릎을 굽히고, 골반을 기울이는 등 전신을 함께 사용해야 한다.하지만 휴머노이드는 자유도가 높고 동역학이 복잡하기 때문에 모든 관절을 실시간 trajectory optimization만으로 제어하..
https://ib-lenhardt.com/media/pages/news/update-of-south-korea-039-s-conformity-assessment-regulation/88bc138a5a-1706885415/2318094533_broadcast-communication-equipment-s-conformity-assessment-regulation-2023-24-2023.12.29-issued.pdf- 해당 고시내용을 확인하면 알 수 있음- 아래 변경과 관련하여 기술기준 변경 신청에 대한 재시험 대상인지 아닌지 알 수 있음 - 기술 기준 변경 신고 시 기존 부품 A와 변경 신고 부품 B를 선택적으로 사용하고 싶을 때 이를 선택적으로 사용한다는 것을 명시해야함- 기술 기준 변경 신고 후 파생..
2024.04.21 - [Done] - [0] EMC 전자파 적합성 인증과 대책서지 시험(Surge)서지 시험 항목은 2Kv 낙뢰 등의 상황 시에 TNR에서 전위차 이용해 불량 발생 여부가 있는 지를 확인하는 시험이다.높은 피크 전압, 빠른 상승시간 펄스 파형을 인가하게 되고 AC 전원의 경우 위상을 0, 90, 180, 270 별로 인가 하여 확인함대응책서지 보호 장치 (SPD : Surge Protection Device)서지 보호 설계가 되어있는 소자 사용바리스터 추가노이즈 필터 사용 등등..위 같은 대응책이 있으므로 우리는 ADC converter에 노이즈 필터가 설계되어있는 제품 변경으로 통과함CE 전원 부 노이즈 측정https://blog.naver.com/ansdbtls4067/2212945..
2024.05.08 - [분류 전체보기] - [1] EMC 전자파 적합성 인증과 대책 - Surge 시험 , CE 시험 대응책EMC 시험에 어떤 테스트들이 있는지 소개하고 각 CE, RE, Surge 시험에 기준치가 통과되지 않았을 경우 해결방안을 공유할 예정전자파 적합성 (EMC 인증)Electromagnetic compatibility 시험은 장비나 시스템이 어떠한 전자기 방해를 발행 시키지 않고, 전자기 환경에서 작동할 수 있는지를 측정함전자 양립성 (EMC)의 종류 EMI (전자 방해 - Electomagnetic Interference) 노이즈를 얼마나 발생시키는가 전도잡음시험(CE), 방사성잡음시험(RE) EMS (전자 감수성 - Electo..
GIT , 한국어 설명, guide1. 설치pip install auto-py-to-exehttps://pypi.org/project/auto-py-to-exe/2. 실행auto-py-to-exepyinstaller 에서 할 수 있었던 옵션이 포함 되어있음Script location : exe를 만들 py 파일 경로 넣기One file : 1) one directory 폴더를 만들어서 설치 2) One file exe 파일만 만든다Consol window : console based : cmd 창도 같이 켜지게 함 , window based : GUI 창만 켜짐Icon : 아이콘 지정Additional files : 참조파일Advanced : pyinstaller 에서 직접 써야했던 옵션들 설정을 할 수..
