[Ubuntu 18.04] Realsense sdk , ros wrapper

• 한번 설치해보면 알겠지만 문서도 너무 다양하고 에러도 잘 남.
• 에러를 정리 해두자

설치

SDK - librealsense

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

REALSENSE-ros

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

• 두가지를 순서대로 설치한다 설치할 때 생기는 오류를 방지하기 위해 아래를 읽어보고 설치하자

1. SDK

• server key 등록할때 에러가 잘 남

시간동기화

• 인터넷 연결 상태에서 시간 동기화를 해주라는 사람들도 있는데 !! 잘 안되더라

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt install chrony ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

1. 저장소 만들기 -> 이거 버전 달리해서 올리면 지웠다가 다시 해야함 bionic -> 18 version 이고 다른 버전은
   출처 체크 해보자
2. sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
3. 서버 Public Key 등록

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3. 업데이트 하기
4. sudo apt-get update

ETC install

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev  
sudo apt-get install librealsense2-dbg

Realsense SDK 관련 모든 파일을 삭제할 때는 아래의 명령어 실행

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

2. ROS - realsense

• 처음에는 sudo apt get 으로 해서 다운받았는데 그러면 막 뭔가 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch하면 에러뜬다
• 그래서 ddnaymic 어쩌고를 깔아야함 출처 여기서 다운받고 make install 해도 괜찮은데 그것 보다는 ros git, ddynamic_reconfigure 다운 해서 로컬에서 catkin build 하고 source 등록해서 실행하는게 마음 편하다 지우기도 편하고!!! ( 로컬 폴더나 sudo apt-get install 둘 중 하나만 설치해야 함)