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패키지 관련
- 설치된 패키지 확인
$ ros2 pkg list
- 특정 패키지 내에 포함된 노드 확인
$ ros2 pkg executables <패키지명>
- 패키지의 노드 실행각 노드별로 다른 터미널 창을 켜서 입력해야 한다.
$ ros2 run <패키지명> <노드명>
노드/토픽/서비스
- 현재 실행중인 노드/토픽/서비스 리스트 확인
$ ros2 node list
$ ros2 topic list
$ ros2 service list
- 노드, 토픽의 그래픽 뷰
$ rqt_graph
- 노드 정보지정된 노드의 Publishers, Subscriber, Service, Aaction, Parameter 정보를 확인할 수 있다
$ ros2 node info /<노드명>
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