[ZIVID] UR - ZIVID Hand-in-eye camera_windows10

• 참고 universal robot
• hand-eye calibration

• rtde : ur 통신을 위해
• zivid-python-samples : 내부에 zivid cap 소스랑 다 있음

 

urx.zip

0.04MB

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설치 순서

1. $ source venv/Scripts/activate 를 해서 가상환경을 켜준다 (python version : 3.7)

2. rtde 와 zivid-python을 받아야 한다! -> 그전에 zivid sdk 받아두기

3. urx python lib에서는 위에 파일 받아서 복붙 해주기! (몇가지 변경이 필요함)

• 참고 universal robot

1. zivid-python-samples > source > applications > advanced > hand_eye_calibration > ur_hand_eye_calibration > pip install -r requirement.txt
2. ur 로봇에 universal_robots_robot_motion_script.urp -- usb로 옮겨서 깐 후 프로그램 시작하기
3. python universal_robots_perform_hand_eye_calibration.py --eih --ip "" ##실행 -> --eth 는 hand to eye camera, ip는 로봇 ip!
   

 

• universal~.py 파일 셋팅 수정하기 -> 캘리브레이션 보드가 다 나올 수 있게 해야함

acquisitions=[
zivid.Settings.Acquisition(
aperture=9.0,
exposure_time=datetime.timedelta(microseconds=100000),#10000
brightness=1.0,
gain=1,
)
]