패키지 관련 설치된 패키지 확인 $ ros2 pkg list 특정 패키지 내에 포함된 노드 확인 $ ros2 pkg executables 패키지의 노드 실행각 노드별로 다른 터미널 창을 켜서 입력해야 한다. $ ros2 run 노드/토픽/서비스 현재 실행중인 노드/토픽/서비스 리스트 확인 $ ros2 node list $ ros2 topic list $ ros2 service list 노드, 토픽의 그래픽 뷰 $ rqt_graph 노드 정보지정된 노드의 Publishers, Subscriber, Service, Aaction, Parameter 정보를 확인할 수 있다 $ ros2 node info /
🔗 ROS2 humble install sudo apt install git git clone https://github.com/leggiero-crescendo/Ubuntu-setup/blob/c03555ddfd097e7c330399cddc445e4a681d7291/ubuntu22.04/ros2_humble_desktop.sh sh ros2_humble_desktop.sh clone 한 파일은 아래와 같이 ros2-humble-desktop version을 설치하도록 구성되어 있다. 파일을 설명하자면 먼저 관련한 툴들 curl 같이 웹상의 데이터를 다운하거나 업로드할 때 필요한 도구라던지, build-essential처럼 build에 필요한 도구들을 설치해 줌 # https://docs.ros.org/..
$ pkg-config --modversion opencv # local에 설치 되어있는지 확인 # 설치가 되어있으면 그대로 사용하셔도 되지만 여러버전의 OpenCV를 사용하고 싶으시다면 지우기 $ sudo apt-get install -y cmake # install cmake # folder는 원하는 경로에 $ git clone https://github.com/opencv/opencv.git # clone opencv 폴더 구조는 아래와 같이 구성했다. 나는 로컬에서 여러개의 version을 향후에 사용하고 싶어서 따로 설치 영역을 빼두었다. 그렇지 않으면 그냥 /usr/local ~ 어딘가 설치됨 # 나의 폴더 구조 install_thirdparty ㄴ-- OpenCV |--- install # ..
예전에 vscode에서 c++을 컴파일 하기 위해 .json 파일을 이용해서 하는 것인 줄 알고 vscode 이용을 포기했던 기억이 있다. cmake를 이용하면 아주 간단하다😂 글 내용은 원문을 참고했다. 1. Extensions 설치 - c++ 관련한 extenstions 들을 설치한다 2. 프로젝트 만들기 - 원하는 구조의 프로젝트를 만들고 , cpp 파일을 작성한다. - cmakelist를 작성하는 것이 어렵다면 Ctrl+Shift+P를 누르고 cmake:QuickStart > excutable 을 누르면 main.cpp를 포함하는 basic한 cpp이 생성된다고 함 - Ctrl+Shift+P > CMake:Select a Kit > 원하는 GCC type 선택 - Ctrl+Shift+P > CMa..
🤗 cvtColor를 이용한 방법 cvtColor 는 어떤 함수인가? document를 눌러보면 알다시피 영상을 다른 색공간으로 변환해 주는 함수이다. void cv::cvtColor(InputArray src,OutputArray dst,int code,int dstCn = 0 ) // src : 입력영상 // dst : 출력영상 // code : 색변환코드 // dstCn : 결과 영상의 채널수 -> 정하지 않으면 자동설정 🤗 연산을 이용한 방법 어떤 연산을 통해서 컬러영상을 그레이로 만들 수 있을까? 단순하게 B, G, R을 1/3 씩 썩을 수 있겠지만 그렇게 하면 정확한 그레이 스케일 영상을 얻었다고 하긴 어렵다. RGB 영상을 → Gray채널로 바꾸기 위해서는 ( Y = 0.299R + 0.58..
영상 불러와서 출력 #include #include "opencv2/opencv.hpp"int main() { cv::Mat src = cv::imread("../examples/lenna.bmp", cv::IMREAD_GRAYSCALE); if (src.empty()) { std::cerr & params = std::vector() ) /* filename : 저장영상 파일 이름, 형식별로 저장됨 알아서 img : 저장 대상 (Mat) params : 저장옵션 - ex ) Params 값 지정 안 해도 괜찮지만 jpg 압축율을 90% : {IMWRITE_JPEG_QUALITY,90} return : 정상저장 true, 실패 false */ 새 창 띄우기 void namedwindow(co..
🐣 목적 : CPP 파일을 Build 한 후 object file을 실행시킬 경우 args를 받아(입력 이미지, 출력이미지) 실행시키기! 🐣 방법 1 : CMakefile과 cpp 파일을 생성하고 clion으로 실행시킬 때 args를 넣기 🐣 방법 2 : CMakefile과 cpp 파일을 생성하고 shell 창을 통해 실행 시키기 📌 공통과정 - 아래와 같은 구조로 폴더를 구성해 준다 . ├── CMakeLists.txt #1 ├── examples │ ├── lenna.bmp │ └── imgread.cpp ├── main.cpp ├── modules │ ├── CMakeLists.txt #2 │ ├── module1 │ ├── CMakeLists.txt #3 │ ├── include > module1..
문제는 링크와 더보기를 참조 더보기 문제 설명 A 나라가 B 나라를 침공하였습니다. B 나라의 대부분의 전략 자원은 아이기스 군사 기지에 집중되어 있기 때문에 A 나라는 B 나라의 아이기스 군사 기지에 융단폭격을 가했습니다.A 나라의 공격에 대항하여 아이기스 군사 기지에서는 무수히 쏟아지는 폭격 미사일들을 요격하려고 합니다. 이곳에는 백발백중을 자랑하는 요격 시스템이 있지만 운용 비용이 상당하기 때문에 미사일을 최소로 사용해서 모든 폭격 미사일을 요격하려 합니다.A 나라와 B 나라가 싸우고 있는 이 세계는 2 차원 공간으로 이루어져 있습니다. A 나라가 발사한 폭격 미사일은 x 축에 평행한 직선 형태의 모양이며 개구간을 나타내는 정수 쌍 (s, e) 형태로 표현됩니다. B 나라는 특정 x 좌표에서 y 축..
