기존의 데이터셋에 현재 데이터를 Registration 시키는 방법 중 하나로 각 데이터들의 가장 가까운 점을 이용하여 연관성을 찾고, 그에 맞게 현재 데이터를 이동 및 회전을 시켜 기존 데이터셋에 추가하는 방법 iterate until convergence 1) Sample points pi 2) find closest points qi 3) reject bad pairs ( pi, qi ) 4) find optimal transformation R t 5) update scan alignment ICP 성능 Sampling 기존의 데이셋과 현재 데이터 값을 비교하여 그들의 연관성을 찾게 됨, 그럼 비교할 데이터를 어떻게 선정하느냐가 중요해짐, 전체데이터( ALL ) , 일정간격 (Uniform)을 둔..
냄비와 컵 등 다양한 제품을 생산할 수 있는 Deep drawing 공정과정에서는 여러 이슈가 발생할 수 있다. 그 중 일반적인 이슈로는 Winkling , fracture , Earing 등이 있다. 1. Winkling Holder force 가 약해서 Sheet 성형시 위에서 잡아주는 힘이 적기 때문에 Flange 부분에서 주름이 지는 현상이다. 2. fracture Holder 3. Earing 주로 이방성 소재에서 나타나는 경향이다.
참고 https://sdolnote.tistory.com/entry/StressTensor 응력과 응력 텐서란? (Stress tensor) 응력 텐서(Stress tensor)에 대해서 이야기해보도록 하죠. 물체 표면에 힘이 가해지면, 물체 내부에 응력이 발생하게 됩니다. 응력을 어떤 사람이 measure of force intensity라고 표현했는데, 전 이 표현을 sdolnote.tistory.com https://sdolnote.tistory.com/entry/PrincipalStress 주 응력이란? (principal stress) 주 응력(principal stress)에 대해서 이해해보도록 합시다. 응력에 대해서는 이전 포스팅에서 자세하게 설명해 두었습니다. 응력은 앞서 말한 바와 같이 ..
참고 universal robot hand-eye calibration rtde : ur 통신을 위해 zivid-python-samples : 내부에 zivid cap 소스랑 다 있음 설치 순서 1. $ source venv/Scripts/activate 를 해서 가상환경을 켜준다 (python version : 3.7) 2. rtde 와 zivid-python을 받아야 한다! -> 그전에 zivid sdk 받아두기 3. urx python lib에서는 위에 파일 받아서 복붙 해주기! (몇가지 변경이 필요함) 참고 universal robot zivid-python-samples > source > applications > advanced > hand_eye_calibration > ur_hand_ey..
PointNet : Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation 요약 본 논문은 보통 Pointcloud를 CNN에서 Input data로 사용할 때 voxel이나 Image로 변환하는 방법을 사용하지만, 논문에서는 Pointcloud를 그대로 적용할 수 있는 방법을 설명한다. Input data 가 Pointcloud일 때 해결 해야할 문제들! 1) Unordered : Point들은 정렬되있지 않는다. - 따라서 이미지의 픽셀 배열이나 Volumetric grid, Voxel 배열과 다름 - PointCloud는 point 집합으로 이루어져 있어서 정렬이 없다. 2) interatcion among Points : 각 poin..
https://stackoverflow.com/questions/58544763/404-not-found-ip-when-try-to-install-any-ros-kinetic-package " 404 Not Found [IP: ] " when try to install any ros kinetic package I was trying to install the rtabmap_ros package in the ROS kinetic. But I have got the "404 not found [IP:]" error. So I tried to install any other ROS packages and I found that I can't install any... stackoverflow.com old ..
한번 설치해보면 알겠지만 문서도 너무 다양하고 에러도 잘 남. 에러를 정리 해두자 설치 SDK - librealsense https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md REALSENSE-ros https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros 두가지를 순서대로 설치한다 설치할 때 생기는 오류를 방지하기 위해 아래를 읽어보고 설치하자 1. SDK server key 등록할때 에러가 잘 남 시간동기화 인터넷 연결 상태에서 시간 동기화를 해주라는 사람들도 있는데 !! 잘 안되더라 sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo..
Docker install Ubuntu Documentation nvidia docker설치 https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/install-guide.html#docker Google drive file Download - git clone으로 받을 수 없는 부분들이 있다 예를 들면 KITTI 같은 데이터 셋이라던지,, sh 파일로 만들어서 다운 받을 수도 있겠지만 google drive에 올려두고 다운 받을 수도 있다 * 주의할 점 * - 아래에서 가 의미하는 것은 google drive에서 링크 공유를 했을 때 file/d//view?usp=sharing 의 저 FILEID 부분이다! - 공유를 할때 전체 공개 편집..
